Taekwondo jest sztuką walki. Wszystkie ćwiczenia są tak opracowane, aby przygotowywały do niej ucznia. W taekwondo istnieją dwa rodzaje walki - sterowana i wolna.
Walka sterowana (machuo kyorugi) przebiega według ustalonego z góry schematu. Jest to zbiór konkretnych ataków i ściśle określonych technik obrony po wykonaniu trzech kroków (sebon kyorugi), dwóch kroków (dubon kyorugi) i jednego kroku. Walka sterowana z wykonaniem jednego kroku (hanbon kyorugi) pozwala na ćwiczenie różnych rozwiązań technicznych i uników we wszystkich kierunkach, a błędy i niedoskonałości w wykonaniu mogą być natychmiast korygowane. Ten rodzaj walki uczniowie muszą opanować do perfekcji, zanim będą gotowi do ćwiczenia wolnej walki.
W wolnej walce ćwiczebnej (yonsop kyorugi) nie ma już sztywnych ćwiczeń z partnerem - wyimaginowany przeciwnik, przed którym uczeń bronił się w poomse, jest teraz realny. Wszystko, na co decyduje się zawodnik, musi być dostosowane do aktualnej sytuacji. Walczący musi wyczerpać wszystkie możliwe kombinacje i wyprowadzać kontrataki.
Natomiast walka sędziowana (jayu kyorugi) podlega pewnym ścisłym regułom sportowym. Toczona w kontakcie i trwająca trzy rundy po trzy minuty wymaga od sportowca dużych umiejętności technicznych, żelaznej kondycji, błyskawicznych reakcji i olbrzymiego zaufania do własnych umiejętności i możliwości.